素浦乞军农乐的历史可追溯到壬辰倭乱时期，当时义兵扮成乞穷队农乐刺探敌阵并开展作战活动。

壬辰倭乱是指发生在明朝万历年间的一场持续七年(1592--1598年)之久的由刚统一日本的关白丰臣秀吉发动的对朝鲜王朝的侵略战争以及明朝出于宗藩关系和自身利益所进行的抗倭援朝战争。在战争期间，明、朝两国将领及士兵共同作战，明朝将士使中国文化传入朝鲜半岛，得到了朝鲜王朝军民的认可和接受。